Lupin III to tytułowy bohater, z zawodu złodziej, wnuk niesławnego złodzieja Arsene Lupina. Prawie zawsze w jego przygodach towarzyszy mu jego ekipa, składająca się z Daisuke Jigena, Goemona Ishikawy XIII, Fujiko Mine, i Inspektora Zenigaty chcącego aresztować Lupina za wszelką cenę.

Wspólnikiem i zarazem bardzo dobrym przyjacielem Lupina III, jest Daisuke Jigen, strzelec wyborowy. Prawie zawsze towarzyszy Lupinowi w jego eksapadach.

Kolejnym wspólnikiem Lupina, choć początkowo zaczynał jako jego wróg, jest Goemon Ishikawa XIII, potomek legendarnego złodzieja Goemona Ishikawy, mistrz władania mieczem. Jest on stoicki i staromodny, ubiera się i zachowuje jak samuraj z ery Edo.

Zainteresowaniem miłosnym Lupina III, jest Fujiko Mine. Kobieta, która często wykorzystuje Lupina, do osiągnięcia własnych korzyści, chociaż mimo to, i tak Lupin nie ma jej za to za złe.

Śladem Lupina III, podąża Inspektor Zenigata, potomek legendarnego detektywa Heiji'ego Zenigaty. Początkowo pracujący w Tokijskiej Policji, następnie od drugiego serialu, pracujący w Interpolu, inspektor policji. Jest on nie ustępliwy i za wszelką cenę chce aresztować Lupina III.